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 姓，源于西周王族。史称周武王封第3子
叔于 （今河南泌阳西北 台镇），子孙以国为姓。这支于姓人是于姓的正宗。另外，据某些于姓谱书记载，两晋十六国时，居住在东海郡（今山东郯城）的于姓人有随鲜卑拓跋部北迁
遵从鲜卑习俗 改姓勿忸于氏的。直到拓跋部建立北魏，这支已经改姓的勿忸于姓人又跟随大批鲜卑人南下，到孝文帝时期，随例恢复了原来的姓氏。
唐时，有一支复姓淳于氏改姓了于氏。相传淳于姓的远祖为炎帝，两周时被分封在淳于（今山东安丘），奉祀炎帝香火，沼帔人便以地名为姓氏，姓淳于。后来因为避唐限宗李淳的名讳，改为单姓于而去了“淳”，单姓一个“于”。
又有传说说于姓来源于汉代山东东海郡的干 。东海郡 是现在山东的郯城。
于姓人在发展中形成了各自的名门望族。 叔的后代知名于东海郡，便以“东海”为郡望。鲜卑勿忸于氏贵显于北魏洛阳，洛阳古称河南郡河南县，他们便以“河南”为郡望。出自“淳于”的于姓人，则以原来姓氏的“河内”为郡望。
今天，于姓所以能有较多的人口和比较广泛的分布，以及在当代大姓中排名第28位，都是于姓人共同努力的结果。于姓中，西汉廷尉于定国，东汉名将于禁，北魏殿中尚书于洛拨
征北将军于劲，隋朝江南行军总管于仲文，唐朝工部尚书于颀 东海郡公于休烈 太子太师于志宁，元朝兵部侍郎于钦，明朝兵部尚书于谦
监察御史于敬，清朝直隶总督于成龙 江苏巡抚于准，以及现当代人于眉 于方舟 于学忠 于光远等人，都是于姓名人。
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